تدور قصة الانمي عن أربعة أبطال من عالم أخر يحملون السبف و الرمح و القوس و الترس قامو بحماية الأرض مع مصير الأرض على المحك تستدعي مملكة ميلرومارك هذه الشخصيات الأسطورية من اليابان المعاصرة حيث يتم الرد على مكالمة ليتم نقلهم إلى هذا الكون الخيالي ناوفومي و رافتاليا

تاتي نو يوشا نو نارياغاري ذي ريسنغ اف دي شيلد هيرو 盾の勇者の成り上がり